Ο «τυφλός» τσίτα 3 του MIT - μπορεί τώρα να αντιμετωπίσει σκληρότερο έδαφος και ακόμη πιο δύσκολες ζώνες καταστροφής

οι νέες βελτιώσεις στο ρομπότ τσίτα 3 του MIT καθιστούν πιο αποτελεσματική τη διερεύνηση καταστροφών και άλλων επικίνδυνων δυσπρόσιτων περιοχών. το ρομπότ μπορεί πλέον να πηδήξει και να γκρεμίζει σε άγριο έδαφος, να ανεβαίνει σε μια σκάλα γεμάτη από συντρίμμια και να ανακτά γρήγορα την ισορροπία του όταν ξαφνικά τραβιέται ή σπρώχνεται, όλα χωρίς να στηρίζονται σε κάμερες.

Ο «τυφλός» τσεπένας 3 του MIT μπορεί τώρα να αντιμετωπίσει σκληρότερο έδαφος και ακόμα πιο δύσκολες ζώνες καταστροφής, η τυφλή κίνηση του ρομπότ οφείλεται εν μέρει και στον αλγόριθμο ελέγχου μοντέλου-πρόβλεψης, ο οποίος προβλέπει πόση δύναμη θα πρέπει να έχει ένα δεδομένο πόδι όταν έχει δεσμευτεί σε ένα βήμα

ο τυφλός τσίτατς 3 είναι ουσιαστικά ένα ρομπότ μηχανικής αναζήτησης και διάσωσης των 90 λιβρών που λειτουργεί με το να «αισθάνεται» το δρόμο του μέσα από το περιβάλλον του με τρόπο που οι μηχανικοί χαρακτηρίζουν ως «τυφλή μετακίνηση». για να το κάνει αυτό, το MIT έχει αναπτύξει δύο νέους αλγορίθμους: έναν αλγόριθμο ανίχνευσης επαφής και έναν αλγόριθμο ελέγχου μοντέλου-πρόβλεψης.

ο αλγόριθμος ανίχνευσης επαφών βοηθάει το ρομπότ να καθορίσει τον καλύτερο χρόνο για να μεταβεί το πόδι μεταξύ της ταλάντευσης και του βήματος, υπολογίζοντας συνεχώς για κάθε σκέλος τρεις πιθανότητες: την πιθανότητα ένα πόδι που έρχεται σε επαφή με το έδαφος, την πιθανότητα της δύναμης που δημιουργείται όταν χτυπήσει το πόδι το έδαφος και την πιθανότητα ότι το πόδι θα είναι μέσα. ο αλγόριθμος υπολογίζει αυτές τις πιθανότητες βάσει δεδομένων από γυροσκόπια, επιταχυνσιόμετρα και θέσεις άρθρωσης των ποδιών, τα οποία καταγράφουν τη γωνία και το ύψος του ποδιού σε σχέση με το έδαφος.

Ο "τυφλός" τσίτα 3 του MIT μπορεί πλέον να αντιμετωπίσει σκληρότερο έδαφος και ακόμη πιο δύσκολες ζώνες καταστροφής ο αλγόριθμος ελέγχου μοντέλου-πρόβλεψης υπολογίζει τις πολλαπλασιαστικές θέσεις του σώματος και των ποδιών του ρομπότ σε μισό δευτερόλεπτο στο μέλλον

ο αλγόριθμος ελέγχου μοντέλου-πρόβλεψης υπολογίζει τις πολλαπλασιαστικές θέσεις του σώματος και των ποδιών του ρομπότ σε μισό δευτερόλεπτο στο μέλλον, αν εφαρμοστεί κάποια δύναμη από οποιοδήποτε δεδομένο πόδι καθώς αυτός έρχεται σε επαφή με το έδαφος. ο αλγόριθμος έχει σχεδιαστεί για να κάνει αυτούς τους υπολογισμούς για κάθε πόδι κάθε 50 χιλιοστά του δευτερολέπτου ή 20 φορές ανά δευτερόλεπτο.

Ο «τυφλός» τσίτα 3 του MIT μπορεί τώρα να αντιμετωπίσει σκληρότερο έδαφος και ακόμη πιο δύσκολες ζώνες καταστροφών οι ερευνητές εξέτασαν τον αλγόριθμο σε πειράματα με το Cheetah 3 να τρέχει σε εργαστηριακό διάδρομο και να ανέβει σε μια σκάλα

«Λέει κάποιος κλωτσάει το ρομπότ πλάγια», λέει ο sangbae kim, αναπληρωτής καθηγητής μηχανολογίας στο MIT. «Όταν το πόδι είναι ήδη στο έδαφος, ο αλγόριθμος αποφασίζει« πώς πρέπει να προσδιορίσω τις δυνάμεις στο πόδι; επειδή έχω ανεπιθύμητη ταχύτητα στα αριστερά, γι 'αυτό θέλω να εφαρμόσω μια δύναμη προς την αντίθετη κατεύθυνση για να σκοτώσει αυτή την ταχύτητα. αν εφαρμόσω 100 newton σε αυτή την αντίθετη κατεύθυνση, τι θα συμβεί μισό δευτερόλεπτο αργότερα;

Ο «τυφλός» τσίτα 3 του MIT μπορεί τώρα να αντιμετωπίσει σκληρότερο έδαφος και ακόμη πιο δύσκολες ζώνες καταστροφής

το μοντέλο μπορεί επίσης να μεταβεί σε επιφάνειες στο ύψος ενός γραφείου

οι ερευνητές θα παρουσιάσουν τις δυνατότητες χωρίς όραμα του ρομπότ τον Οκτώβριο στο διεθνές συνέδριο για τα ευφυή ρομπότ, στο madrid. εκτός από την τυφλή μετακίνηση, η ομάδα θα παρουσιάσει το βελτιωμένο υλικό του ρομπότ, συμπεριλαμβανομένου και ενός εκτεταμένου εύρους κίνησης σε σύγκριση με τον προκάτοχό του τσίτα 2, που επιτρέπει στο ρομπότ να τεντώνει προς τα πίσω και προς τα εμπρός και να περιστρέφεται από πλευρά σε πλευρά, μέχρι να αναπηδήσει.